В 1935 году фирмой «Бюссинг-НАГ» была разработана машина для инженерных войск Sd. Kfz.6, которая в свою очередь стала базой для нескольких серийных модификаций производившихся совместно фирмами «Бюссинг-НАГ» и «Даймлер-Бенц» с 1939 по 1943 год. За этот период было построено 3660 машин которые выполняли те же задачи, что и тягачи Sd. Kfz.11. По немецким данным стоимость одного Sd. Kfz.6 составляла 30000 рейхсмарок, тогда как Sd. Kfz.11 обходился казне в 22000 рейхсмарок. Но несмотря на то, что тягач Sd. Kfz.6 был тяжелее и стоил дороже, по своим техническим характеристикам он не намного превосходил Sd. Kfz.11.
Изначально Sd. Kfz.6 создавался как полугусеничная машина для инженерных войск, но в годы войны применялся для буксировки 105-мм легких полевых гаубиц leFH 18 и 75-мм пушек, а кроме того послужил в качестве платформы для 37-мм зенитных пушек и трофейных советских 76-мм дивизионных пушек Ф-22. Базовая модификация Sd. Kfz.6 была построена по компоновочной схеме с передним расположением двигателя и полугусеничной ходовой частью. Открытый сверху небронированный кузов крепился на раме шасси, выполненной из коробчатых балок, сваренных из стального уголкового профиля и усиленных траверсами.
В отделении управления находились рабочие места водителя и командира машины. В распоряжении водителя имелись приборы контроля работы двигателя (датчики температуры, давления масла, тахометр, указатель количества топлива), спидометр и контрольные индикаторы электрооборудования. За водительской кабиной, отделенной от задней части кузова невысокой перегородкой, на двух рядах сидений, расположенных поперек кузова, размещался артиллерийский расчет в составе 6-7 человек. Для защиты от дождя и снега над кузовом и кабиной разворачивался брезентовый тент.
В моторном отсеке тягача был установлен шестицилиндровый карбюраторный рядный двигатель жидкостного охлаждения «Майбах» HL 54 TUKRM с верхним расположением клапанов. Рабочий объем двигателя составлял 5420 см3, и при 2600 об/мин он развивал мощность 84,6 кВт (115 л. с.).
С двигателем тягача взаимодействовала трансмиссия, в состав которой входили двухдисковое сухое сцепление с гидравлическим приводом «Фихтель унд Саксмекано» PF220K, четырехскоростная планетарная коробка передач 021-32785 U50 «Ганомаг», обеспечивавшая движение вперед на четырех скоростях и задний ход, демультипликатор, двойной дифференциал, гидравлические и пневматические тормоза. Для движения по пересеченной местности включалась специальная передача. Переключение скоростей осуществлялось с помощью двух рычагов, располагавшихся справа от сиденья механика-водителя.
Передние колеса оборудовались пневматическими дисковыми тормозами «Клетрак» (вспомогательный тормоз), ведущие колеса гусениц — также пневматическими дисковыми тормозами (главный тормоз). Силовая установка позволяла тягачу с боевой массой 7,375 т двигаться по дорогам с твердым покрытием с максимальной скоростью 52 км/ч. С полным баком, вмещавшим 190 литров бензина, запас хода составлял 300 км.
В состав полугусеничной ходовой части тягача входили управляемый передний мост с поперечной полуэллиптической листовой рессорой, оборудованный колесами с пневматическими низкопрофильными шинами размером 7,50-20, и гусеничный движитель с индивидуальной торсионной подвеской, который, применительно к одному борту, состоял из ведущего колеса переднего расположения, направляющего колеса заднего расположения с винтовым натяжным механизмом и шести сдвоенных обрезиненных опорных катков, размещенных в шахматном порядке в три ряда. Опорными были катки только из двух внутренних рядов. Внешний ряд катков воспринимал нагрузку лишь при движении по бездорожью.
Опорные катки с восемью круглыми отверстиями штамповались из листовой стали толщиной 8-12 мм и снабжались резиновыми бандажами. Ведущие колеса были литыми. В ходовой части применялись мелкозвенчатые одногребневые однопальцевые гусеницы шириной 280 мм с амортизирующими резиновыми вкладышами. На 1 марта 1945 года в частях вермахта оставалось еще 757 машин Sd. Kfz.6 разных модификаций.
